这是指以自身先天精气神为“药物”，而在体内炼“丹”的系统修炼方法。
在道家修炼诸法中，内丹理论最称精湛，方法最为周密成熟，堪称道家气功的代表、精髓。
内丹的流派分为南宗、北宗、东派、西派、三丰派、青城派。
修炼的方法有十多种，但皆以“性命”二字作为纲宗。
就修炼的顺序来说，有修性自然了命的顿法，亦有先修性后修命及先修命后修性的渐法。
修性自然了命的顿法，亦称“上品丹法”、“最上一乘”，是炼神之道与禅宗之禅的融合，入手即迳直炼神还虚，绝情忘念，明心见性。
先修性后修命，为全真道北宗所倡。此法从除情去欲、收心止念、明心见性入手，至念住心息，再依次了彻命功。
这种丹法的修习分为四个阶段：第一阶段为百日筑基，炼精化炁，亦称为小周天;
第二阶段为十月养胎，炼炁化神，亦称为大周天;
第三阶段为三年哺乳，炼神还虚;
第四阶段为九年面壁，炼虚合道。
先修命后修性，为南宗所倡。其法从钟吕派内丹的传统方法入手，守窍调息，循序炼精化炁，炼炁化神，炼神还虚，
至炼神阶段，参究禅宗性理，以“打破虚空为了当”。
从修炼方式讲，内丹又分为清修、双修二派。清修派主张阴阳具足自身，只可自己清修，这是内丹的主流;
双修派认为阴阳具于异性之身，主张男女合修，取药于“同类彼法”。
这类方法实属秦汉以来房中术的进一步发展。
道家还认为男女生理不同，故炼丹的方法应有所区别，宋元以来，出现了不少“女丹”的修炼方法，一般都从意守膻中“炼体”入手。
